3月5日，#机器狗查看SpaceX爆破现场#的音讯冲上微博热搜，这只来自美国波士顿动力公司的“大黄狗”自2020年6月初次呈现在SpaceX现场时便备受重视。美国波士顿动力公司一向被称作四足机器人职业的“天花板”，但这几年，国产四足机器人也蓄势待发，预备冲击消费商场。

　　牛年春晚舞台上，杭州宇树科技有限公司的24只四足机器人“牛犇犇”，以和刘德华、王一博、关晓彤同台表演正式“出道”，又因在春晚后台“卸了妆”，拉上小车送盒饭冲上热搜榜。不少网友谈论“机器小牛出道即巅峰”。这场群舞，被科技圈称为“全球初次四足机器人团体舞蹈展现”，国产四足机器人工业“亮了”。

　　比较于轮式机器人，四足机器人具有如动物般“来去自由”的优势，能够灵敏机动地习惯不同地势环境，乃至一些人类和动物都无法触及的环境，一向都是国内外科研范畴争相研讨的重要课题。

　　杭州宇树科技有限公司创始人、CEO王兴兴是一名90后“机器人发烧友”，2013年在上海大学读研时就跟着导师研制四足机器人。彼时，四足机器人在国内仅存在于高校和科研院所的试验室里，国内出售商场更是一片空白。但在国外，美国波士顿动力公司的液压动力机器狗现已火爆科技圈，不过他们也只是在“油管”上“秀秀技能”，并未进入商场出售。

　　“那时国外的机器狗都是选用液压驱动，本钱高、保护不方便，机器狗身体粗笨。”王兴兴以为，“电驱动不只能够下降造价，也能够简化结构，让机器狗减肥，未来将会取得更宽广的使用场景和商业远景”。

　　他一边研讨国外文献一边进行电驱动测验，“机器狗的每条腿至少要有3个关节，每个关节处都要有1个电机，因而整机最少需求12个电机，又因为机器狗的灵敏程度要依赖于关节力距、功率密度等要求，因而这类关节处电机工艺研制十分杂乱”。从四足机器人操控的仿真验证、永磁同步电动机的选型、电机驱动板的规划及驱动程序开发等，他特意请求延期半年结业，总算在2016年年头，“牛犇犇”的雏形XDog测验成功，能够在杂乱地势上行走和爬坡。王兴兴也顺畅结业并入职其时风头正盛的大疆科技有限公司。

　　2016年6月，波士顿动力公司遽然在“油管”上晒出了第一款全电驱动机器狗Spotmini，不只体量变小，还能灵敏地做家务，引发科技圈极大重视，电驱动的发展方向得到验证。随之而来的重视，使得王兴兴上传到网络上的XDog测验视频爆火，他也被海内外多家媒体报道。“有人找我想要购买，也有出资人想要出资，创业的时机来了”。王兴兴辞去职务创办了宇树科技，预备在四足机器人商业化道路上搏一搏，其时，四足机器人在国内外仍归于新式、小众的职业，并没有商场化。

　　想得到商场认可，就要打造有“硬核技能”傍身的机器狗。在王兴兴看来，“硬核技能”的关键在于对特定场合的软件程序开发。“与群众认知中的工业机器人对零件精度要求高不同，四足机器人仅单个零件对精度要求高，量产后本钱乃至能够很低”。

　　开端公司仅有4个人，宇树科技也阅历了和很多科技立异公司相同的“人力绰绰有余”一起还要“烧钱搞研制”的阶段，乃至有一段时间他还需求自掏腰包为职工发工资。不过这些并没有影响研制速度，他们依照尺度、体型、动力功用等需求，独立研制了电机、电机驱动及各类操控结构和体系重构，并命名为Laikago问候最早被送上太空的小狗laika。2017年9月，尺度份额更合理、动力功用和运动稳定性更强的Laikago敞开对外预售，22千克的分量乃至能够装进行李箱，他们也成为最早完成商业化的四足机器人公司之一。

　　根据XDog的高知名度，从Laikago机器狗预售，到随后连续推出的每款产品都得到重视。“订单一半来自谷歌等国外科技企业，一半来自国内高校、科研院所和大型互联网公司”。王兴兴告知记者，2020年公司职工有近百人，营收达几千万元。

　　几个月前，当“牛犇犇”仍是一只“机器狗”时，在互联网渠道跳出了第一支舞，也由此敞开了春晚之旅。换上新造型，后空翻、侧滚翻、拜年等动作成了萌翻全场的微信表情包，王兴兴兴奋地说：“这既是对咱们的认可，也是四足机器人职业的破圈，离咱们开端设定的开辟消费级商场又近了一步。”

　　在王兴兴看来，四足机器人就像上个世纪的计算机电脑，“科技公司、高校和科研院所现在购买四足机器人，多是将机器人当作东西，进一步进行研制，去开辟更多使用场景和配套功用”。尽管短期内让四足机器人走入一般群众的家庭还为时过早，除教育科研外，他期望在未来一两年中测验开辟更大的消费级商场。“或许未来一两年会在居民小区中呈现巡查机器狗，但在配套软件开发上需求进行很多尽力，比方机器人在不同环境下的步态切换，或许跌倒后自己从头学习站起来，或许运动中某条腿坏了能够自己生成新运动形式从头向前走将会有极大的使用价值”。

　　关于四足机器人研制和使用场景开辟，国内各大高校、科研院所均已展开多年。“四足机器人能够搭载不同设备进入不同场景，未来将会有宽广使用远景。”东北大学教授丛德宏曾带着学生自主研制四足机器人“脊柱”，代表我国参与第18届亚太大学生机器人大赛世界赛总决赛并取得第三名。他以为，“开发使用场景前，首要得把四足机器人的功用提高上去，但现在不管高校研讨仍是科技公司的研制，仍存在操控驱动、步态规划和感知体系等技能难点，更好的解决方案没有构成”。

　　丛德宏方案把四足机器人使用到陪跑场景，“陪跑或许关于一般人来说，仅是陪同作用。但关于专业运动员，假如想快速练习出好成果，需求长时间单调的配速练习。为四足机器人设定好配速和道路，运动员跟着练习，比个人练习更简单进行”，他以为，要到达陪跑作用，一方面要练习四足机器人的运动功用，另一方面要确保续航才能、感知才能和对速度的操控才能等，“假如机器人能到达这样的水平，就能够在巡检、安防或其他自然环境傍边进行作业了”。

　　据统计，现在国内已有近10家科技创业公司进入四足机器人赛道，并在立异技能上均有所突破。在春晚舞台上和“牛犇犇”同台的“开荒牛”，是由深圳优必选科技公司研制的牛年限定版智能四足机器人，不只具有自主研制的高功用主控体系，还支撑3D地图构建、自主定位导航。杭州云深处科技有限公司自主研制的“绝影”系列机器人，已具有快速跑跳、习惯高低地势、反抗外部扰动以及自主导航等功用，并可履行安防巡查、物流运送等使命，有望成为人们日常作业和日子中的得力帮手。

　　与此一起，一些互联网“大厂”也开端测验研制高功用的四足机器人。上一年8月，华为中央研讨院曾发布一款选用了华为AI技能，用于智能辨认、方针定位等场景的机器狗产品，引发重视。本年3月2日，腾讯正式发布首个软硬件全自研的多模态四足机器人机器狗Max。腾讯表明，Max将有望在机器人巡查、安保、救援等范畴发挥作用。

　　或许在将来，国产机器狗配备上不同程序，就能够化身“家政小帮手”、宠物狗、导盲犬、搜救犬、巡查犬等智能同伴，能够替代人类进入更多不知道地带进行探究作业。